mindsponge.common.rots_mul_vecs

mindsponge.common.rots_mul_vecs(m, v)

利用旋转矩阵 \(\vec m = (m_0, m_1, m_2, m_3, m_4, m_5, m_6, m_7, m_8)\) 对输入向量 \(\vec v = (v_0, v_1, v_2)\) 进行旋转。

\[out = m \cdot v^T = (m_0 \times v_0 + m_1 \times v_1 + m_2 \times v_2, m_3 \times v_0 + m_4 \times v_1 + m_5 \times v_2, m_6 \times v_0 + m_7 \times v_1 + m_8 \times v_2)\]

参数：

• m (tuple) - 旋转矩阵 \(\vec m\) ，长度为9，数据类型为标量或者shape相同的Tensor。

• v (tuple) - 向量 \(\vec v\) ，长度为3，数据类型为标量或者shape相同的Tensor。

返回：

tuple, 旋转后的向量，长度为3，数据类型为标量或者shape相同的Tensor。。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> import mindsponge
>>> m = (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9)
>>> v = (1, 2, 3)
>>> v1 = mindsponge.common.rots_mul_vecs(m, v)
>>> print(v1)
(14, 32, 50)