mindsponge.common.invert_rots

mindsponge.common.invert_rots(m)

输入一个旋转矩阵 \(m\)，输出旋转矩阵的转置矩阵。旋转矩阵 \(m = (xx, xy, xz, yx, yy, yz, zx, zy, zz)\) ，则 \(m\) 的转置为 \(m^{T} = (xx, yx, zx, xy, yy, zy, xz, yz, zz)\)。

参数：

• m (tuple) - 旋转矩阵 \(m\) ，长度为9，数据类型为标量或者shape相同的Tensor。

返回：

tuple， 旋转矩阵 \(m\) 的逆，长度为9，数据类型为标量或者shape相同的Tensor。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> import mindsponge
>>> m = (1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9)
>>> inv_m = mindsponge.common.invert_rots(m)
>>> print(inv_m)
(1, 4, 7, 2, 5, 8, 3, 6, 9)