mindsponge.common.quaternion_to_tensor

mindsponge.common.quaternion_to_tensor(quaternion, translation)

将输入的四元数变为Tensor。

$$\begin{array}{r}\begin{array}{rl}& quaternion=[(x_1,y_1,z_1,m_1)]\\ & translation=[(x_2,y_2,z_2)]\\ & result=[(x_1,y_1,z_1,m_1,x_2,y_2,z_2)]\end{array}\end{array}$$

参数：

• quaternion (Tensor) - 输入的初始坐标，shape为 $(...,4)$ 的Tensor。

• translation (Tensor) - 坐标平移值，shape为 $(...,3)$ 的Tensor。

返回：

Tensor，返回 quaternion 和 translation 的连接结果，shape为 $(...,7)$ 。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> import numpy as np
>>> from mindsponge.common.geometry import quaternion_to_tensor
>>> from mindspore.common import Tensor
>>> from mindspore import dtype as mstype
>>> np.random.seed(1)
>>> quaternion = Tensor(np.random.rand(4),dtype=mstype.float32)
>>> translation = Tensor(np.random.rand(3),dtype=mstype.float32)
>>> out = quaternion_to_tensor(quaternion, translation)
>>> print(out)
[0.6631489  0.44137922 0.97213906 0.7425225  0.3549025  0.6535310.5426164 ]