mindsponge.common.rigids_mul_rots

mindsponge.common.rigids_mul_rots(x, y)

使用旋转矩阵 $\overrightarrow{y}$ 对刚体变换 $x$ 进行旋转。

即使用 rots_mul_rots 让旋转矩阵 $\overrightarrow{y}$ 与刚体的旋转矩阵 $x[0]$ 相乘，平移距离不发生变化。

$$(r,t)=(x_{r}y,x_t)$$

参数：

• x (tuple) - 刚体变换 $x$ ，长度为2，包含旋转矩阵 $x_r=(xx,xy,xz,yx,yy,yz,zx,zy,zz)$ 与平移距离 $x_t=(x,y,z)$ ，数据类型为标量或者shape相同的Tensor。

• y (tuple) - 旋转矩阵 $\overrightarrow{y}$ ，长度为9，数据类型为标量或者shape相同的Tensor。

返回：

tuple(rots, trans)，长度为2，包含刚体进一步旋转后的旋转矩阵与未发生变化的平移距离。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> import mindsponge
>>> a = ((1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9), (3, 4, 5))
>>> b = (2, 3, 4, 1, 5, 6, 3, 8, 7)
>>> b1 = mindsponge.common.rigids_mul_rots(a,b)
>>> print(b1)
((13, 37, 37, 31, 85, 88, 49, 133, 139), (3, 4, 5))