mindsponge.common.rots_mul_rots

mindsponge.common.rots_mul_rots(x, y)[源代码]

获取两个旋转矩阵相乘结果，对目标进行两次旋转。

\begin{array}{r} \begin{aligned} x x = x x 1 * x x 2 + x y 1 * y x 2 + x z 1 * z x 2 \\ x y = x x 1 * x y 2 + x y 1 * y y 2 + x z 1 * z y 2 \\ x z = x x 1 * x z 2 + x y 1 * y z 2 + x z 1 * z z 2 \\ y x = y x 1 * x x 2 + y y 1 * y x 2 + y z 1 * z x 2 \\ y y = y x 1 * x y 2 + y y 1 * y y 2 + y z 1 * z y 2 \\ y z = y x 1 * x z 2 + y y 1 * y z 2 + y z 1 * z z 2 \\ z x = z x 1 * x x 2 + z y 1 * y x 2 + z z 1 * z x 2 \\ z y = z x 1 * x y 2 + z y 1 * y y 2 + z z 1 * z y 2 \\ z z = z x 1 * x z 2 + z y 1 * y z 2 + z z 1 * z z 2 \end{aligned} \end{array}

参数：

x (tuple) - 旋转矩阵x， $(x x 1, x y 1, x z 1, y x 1, y y 1, y z 1, z x 1, z y 1, z z 1)$ 。
y (tuple) - 旋转矩阵y， $(x x 2, x y 2, x z 2, y x 2, y y 2, y z 2, z x 2, z y 2, z z 2)$ 。

返回：

tuple，旋转矩阵x和旋转矩阵y的矩阵相乘结果, $(x x, x y, x z, y x, y y, y z, z x, z y, z z)$ 。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> from mindsponge.common.geometry import rots_mul_rots
>>> rtos_0 = (1, 1, 1, 1, 1, 1, 1)
>>> rtos_1 = (1, 1, 1, 1, 1, 1, 1)
>>> result = rots_mul_rots(rots_0, rots_1)
>>> print(output)
(3, 3, 3, 3, 3, 3, 3, 3, 3)