mindsponge.common.quat_affine

mindsponge.common.quat_affine(quaternion, translation, rotation=None, normalize=True, unstack_inputs=False, use_numpy=False)

基于旋转矩阵与平移向量生成仿射变换。

参数：

• quaternion (tensor) - shape为 \((N_{res}, 4)\) 。

• translation (tensor) - shape为 \((N_{res}, 3)\) 。

• rotation (tensor) - 旋转矩阵，shape为 \((N_{res}, 9)\) 。

• normalize (bool) - 是否归一化，默认值：True。

• unstack_inputs (bool) - 输入为向量（True）还是张量（False），默认值：False。

• use_numpy (bool) - 是否使用numpy计算，默认值：False。

返回：

返回仿射变换后结果。

• 四元数 (tensor)，shape为 \((N_{res}, 4)\) 。

• 旋转矩阵 (tuple) \((xx, xy, xz, yx, yy, yz, zx, zy, zz)\) ，每个元素shape为 \((N_{res},)\) 。

• 平移向量 (tensor)，shape为 \((N_{res}, 3)\) 。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> import numpy as np
>>> import mindspore as ms
>>> from mindspore import Tensor
>>> from mindsponge.common.geometry import quat_affine
>>> input_0 = Tensor(np.ones((256, 4)), ms.float32)
>>> input_1 = Tensor(np.ones((256, 3)), ms.float32)
>>> qua, rot, trans = quat_affine(input_0, input_1)
>>> print(qua.shape, len(rot), rot[0].shape, trans.shape)
(256, 4), 9, (256,), (256, 3)