mindsponge.common.quaternion_to_tensor

mindsponge.common.quaternion_to_tensor(quaternion, translation)[源代码]

将输入的四元数变为Tensor。

\[\begin{split}\begin{split} &quaternion = [(x_1, y_1, z_1, m_1)] \\ &translation = [(x_2, y_2, z_2)] \\ &result = [(x_1, y_1, z_1, m_1, x_2, y_2, z_2)] \\ \end{split}\end{split}\]

参数：

quaternion (Tensor) - 输入的初始坐标，shape为 \([(..., 4)]\) 的Tensor。
translation (Tensor) - 坐标平移值，shape为 \([(..., 3)]\) 的Tensor。

返回：

Tensor，返回 quaternion 和 translation 的连接结果，shape为 \((..., 7)\) 。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> import numpy as np
>>> from mindsponge.common.geometry import quaternion_to_tensor
>>> from mindspore.common import Tensor
>>> from mindspore import dtype as mstype
>>> np.random.seed(1)
>>> quaternion = Tensor(np.random.rand(4),dtype=mstype.float32)
>>> translation = Tensor(np.random.rand(3),dtype=mstype.float32)
>>> out = quaternion_to_tensor(quaternion, translation)
>>> print(out)
[0.6631489  0.44137922 0.97213906 0.7425225  0.3549025  0.6535310.5426164 ]