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- 界面错误，无法指导操作。

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mindsponge.common.quat_affine

mindsponge.common.quat_affine(quaternion, translation, rotation=None, normalize=True, unstack_inputs=False, use_numpy=False)[源代码]

基于旋转矩阵与平移向量生成仿射变换。

参数：

quaternion (tensor) - shape为 $(N_{r e s}, 4)$ 。
translation (tensor) - shape为 $(N_{r e s}, 3)$ 。
rotation (tensor) - 旋转矩阵，shape为 $(N_{r e s}, 9)$ 。
normalize (bool) - 是否归一化，默认值：True。
unstack_inputs (bool) - 输入为向量（True）还是张量（False），默认值：False。
use_numpy (bool) - 是否使用numpy计算，默认值：False。

返回：

返回仿射变换后结果 - 四元数 (tensor)，shape为 $(N_{r e s}, 4)$ 。 - 旋转矩阵 (tuple) $(x x, x y, x z, y x, y y, y z, z x, z y, z z)$ ，每个元素shape为 $(N_{r e s},)$ 。 - 平移向量 (tensor)，shape为 $(N_{r e s}, 3)$ 。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> import numpy as np
>>> import mindspore as ms
>>> from mindspore import Tensor
>>> from mindsponge.common.geometry import quat_affine
>>> input_0 = Tensor(np.ones((256, 4)), ms.float32)
>>> input_1 = Tensor(np.ones((256, 3)), ms.float32)
>>> qua, rot, trans = quat_affine(input_0, input_1)
>>> print(qua.shape, len(rot), rot[0].shape, trans.shape)
(256, 4), 9, (256,), (256, 3)