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- 代码样例运行报错、运行结果不符。

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mindsponge.common.quat_multiply_by_vec

mindsponge.common.quat_multiply_by_vec(quat, vec)

计算四元数与纯向量四元数的乘积。

$$temp=QUA{T}_{M}ULTIPL{Y}_B{Y}_{V}EC\ast quat[...,:,None,None]\ast vec[...,None,:,None]result=sum(tempc,axis=(-3,-2))$$

参数：

• quat (Tensor) - 输入的四元数，shape为 $[(...,4)]$ 的 Tensor。

• vec (Tensor) - 纯向量四元数， $(b,c,d)$ 的未归一化四元数,其中归一化四元数能被表示成 $(1,b,c,d)$。

返回：

Tensor，计算后的结果，shape 为 $[(...,4)]$ 。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> import numpy as np
>>> from mindsponge.common.geometry import quat_multiply_by_vec
>>> from mindspore.common import Tensor
>>> from mindspore import dtype as mstype
>>> np.random.seed(1)
>>> quat = Tensor(np.random.rand(4),dtype=mstype.float32)
>>> vec = Tensor(np.random.rand(3),dtype=mstype.float32)
>>> out = quat_multiply_by_vec(quat, vec)
>>> print(out)
[-0.16203496,  0.03330477, -0.05129148,  0.14417158]