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- 表述不通顺，但不影响理解。

- 版本号不匹配：如软件包名称、界面版本号。

易用性

- 易用性：

- 关键步骤错误或缺失，无法指导用户完成任务。

- 缺少主要功能描述、关键词解释、必要前提条件、注意事项等。

- 描述内容存在歧义指代不明、上下文矛盾。

- 逻辑不清晰，该分类、分项、分步骤的没有给出。

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- 正确性：

- 技术原理、功能、支持平台、参数类型、异常报错等描述和软件实现不一致。

- 原理图、架构图等存在错误。

- 命令、命令参数等错误。

- 代码片段错误。

- 命令无法完成对应功能。

- 界面错误，无法指导操作。

- 代码样例运行报错、运行结果不符。

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mindsponge.common.rots_mul_rots

mindsponge.common.rots_mul_rots(x, y)[源代码]

获取两个旋转矩阵相乘结果，对目标进行两次旋转。

\begin{array}{r} \begin{aligned} x x = x x 1 * x x 2 + x y 1 * y x 2 + x z 1 * z x 2 \\ x y = x x 1 * x y 2 + x y 1 * y y 2 + x z 1 * z y 2 \\ x z = x x 1 * x z 2 + x y 1 * y z 2 + x z 1 * z z 2 \\ y x = y x 1 * x x 2 + y y 1 * y x 2 + y z 1 * z x 2 \\ y y = y x 1 * x y 2 + y y 1 * y y 2 + y z 1 * z y 2 \\ y z = y x 1 * x z 2 + y y 1 * y z 2 + y z 1 * z z 2 \\ z x = z x 1 * x x 2 + z y 1 * y x 2 + z z 1 * z x 2 \\ z y = z x 1 * x y 2 + z y 1 * y y 2 + z z 1 * z y 2 \\ z z = z x 1 * x z 2 + z y 1 * y z 2 + z z 1 * z z 2 \end{aligned} \end{array}

参数：

x (tuple) - 旋转矩阵x， $(x x 1, x y 1, x z 1, y x 1, y y 1, y z 1, z x 1, z y 1, z z 1)$ 。
y (tuple) - 旋转矩阵y， $(x x 2, x y 2, x z 2, y x 2, y y 2, y z 2, z x 2, z y 2, z z 2)$ 。

返回：

tuple，旋转矩阵x和旋转矩阵y的矩阵相乘结果, shape为 $(x x, x y, x z, y x, y y, y z, z x, z y, z z)$ 。

支持平台：

Ascend GPU

样例：

>>> from mindsponge.common.geometry import rots_mul_rots
>>> rtos_0 = (1, 1, 1, 1, 1, 1, 1)
>>> rtos_1 = (1, 1, 1, 1, 1, 1, 1)
>>> result = rots_mul_rots(rots_0, rots_1)
>>> print(output)
(3, 3, 3, 3, 3, 3, 3, 3, 3)