mindspore.dataset.KITTIDataset

class mindspore.dataset.KITTIDataset(dataset_dir, usage=None, num_samples=None, num_parallel_workers=None, shuffle=None, decode=False, sampler=None, num_shards=None, shard_id=None, cache=None)[源代码]

KITTI数据集。

当 usage 为 ‘train’ 时，生成的数据集有多列: [image, label, truncated, occluded, alpha, bbox, dimensions, location, rotation_y] ；当 usage 为 ‘test’ 时，生成的数据集只有一列 [image] 。 image 列的数据类型为uint8。 label 列的数据类型为uint32。 truncated 列的数据类型为float32。 occluded 列的数据类型为uint32。 alpha 列的数据类型为float32。 bbox 列的数据类型为float32。 dimensions 列的数据类型为float32。 location 列的数据类型为float32。 rotation_y 列的数据类型为float32。

参数：

dataset_dir (str) - 包含数据集文件的根目录路径。
usage (str, 可选) - 指定数据集的子集，可取值为 ‘train’ 或 ‘test’。取值为 ‘train’ 时将会读取7481个训练样本，取值为 ‘test’ 时将会读取7518个不带标签的测试样本。默认值：None，将使用 ‘train’。
num_samples (int, 可选) - 指定从数据集中读取的样本数，可以小于数据集总数。默认值：None，读取全部样本图片。
num_parallel_workers (int, 可选) - 指定读取数据的工作线程数。默认值：None，使用全局默认线程数(8)，也可以通过 mindspore.dataset.config.set_num_parallel_workers 配置全局线程数。
shuffle (bool, 可选) - 是否混洗数据集。默认值：None。下表中会展示不同参数配置的预期行为。
decode (bool, 可选) - 是否对读取的图片进行解码操作。默认值：False，不解码。
sampler (Sampler, 可选) - 指定从数据集中选取样本的采样器。默认值：None。下表中会展示不同配置的预期行为。
num_shards (int, 可选) - 指定分布式训练时将数据集进行划分的分片数。默认值：None。指定此参数后， num_samples 表示每个分片的最大样本数。
shard_id (int, 可选) - 指定分布式训练时使用的分片ID号。默认值：None。只有当指定了 num_shards 时才能指定此参数。
cache (DatasetCache, 可选) - 单节点数据缓存服务，用于加快数据集处理，详情请阅读单节点数据缓存。默认值：None，不使用缓存。

异常：

RuntimeError - 同时指定了 sampler 和 shuffle 参数。
RuntimeError - 同时指定了 sampler 和 num_shards 参数或同时指定了 sampler 和 shard_id 参数。
RuntimeError - 指定了 num_shards 参数，但是未指定 shard_id 参数。
RuntimeError - 指定了 shard_id 参数，但是未指定 num_shards 参数。
ValueError - dataset_dir 对应目录不存在。
ValueError - 如果 shard_id 取值不在[0, num_shards )范围。

说明

此数据集可以指定参数 sampler ，但参数 sampler 和参数 shuffle 的行为是互斥的。下表展示了几种合法的输入参数组合及预期的行为。

配置 sampler 和 shuffle 的不同组合得到的预期排序结果
参数 sampler	参数 shuffle	预期数据顺序
None	None	随机排列
None	True	随机排列
None	False	顺序排列
sampler 实例	None	由 sampler 行为定义的顺序
sampler 实例	True	不允许
sampler 实例	False	不允许

关于KITTI数据集：

KITTI（Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute）是移动机器人和自动驾驶领域的常用数据集之一。它由用高分辨率的RGB、灰度立体相机和三维激光扫描仪等各种传感器记录的数小时的交通场景组成。尽管它很常用，但该数据集本身并不包含用于语义分割的目标值。然而，许多研究人员已经对该数据集的部分内容进行了手工标注以适应需求。 Álvarez等人为道路检测挑战中的323幅图像生成了目标值，包含3个类别：道路、车辆和天空。 Zhang等人为追踪挑战中的252张（140张用于训练，112张用于测试）RGB和激光扫描图像进行了标注，包含10个类别：建筑、天空、道路、植被、人行道、汽车、行人、自行车、标志/杆、栅栏。

您可以解压原始KITTI数据集文件构建成如下目录结构，并通过MindSpore的API进行读取。

.
└── kitti_dataset_directory
    ├── data_object_image_2
    │    ├──training
    │    │    ├──image_2
    │    │    │    ├── 000000000001.jpg
    │    │    │    ├── 000000000002.jpg
    │    │    │    ├── ...
    │    ├──testing
    │    │    ├── image_2
    │    │    │    ├── 000000000001.jpg
    │    │    │    ├── 000000000002.jpg
    │    │    │    ├── ...
    ├── data_object_label_2
    │    ├──training
    │    │    ├──label_2
    │    │    │    ├── 000000000001.jpg
    │    │    │    ├── 000000000002.jpg
    │    │    │    ├── ...

引用：

@INPROCEEDINGS{Geiger2012CVPR,
author={Andreas Geiger and Philip Lenz and Raquel Urtasun},
title={Are we ready for Autonomous Driving? The KITTI Vision Benchmark Suite},
booktitle={Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)},
year={2012}
}

样例：

>>> kitti_dataset_dir = "/path/to/kitti_dataset_directory"
>>>
>>> # 1) Read all KITTI train dataset samples in kitti_dataset_dir in sequence
>>> dataset = ds.KITTIDataset(dataset_dir=kitti_dataset_dir, usage="train")
>>>
>>> # 2) Read then decode all KITTI test dataset samples in kitti_dataset_dir in sequence
>>> dataset = ds.KITTIDataset(dataset_dir=kitti_dataset_dir, usage="test",
...                           decode=True, shuffle=False)

预处理操作

`mindspore.dataset.Dataset.apply`	对数据集对象执行给定操作函数。
`mindspore.dataset.Dataset.concat`	对传入的多个数据集对象进行拼接操作。
`mindspore.dataset.Dataset.filter`	通过自定义判断条件对数据集对象中的数据进行过滤。
`mindspore.dataset.Dataset.flat_map`	对数据集对象中每一条数据执行给定的数据处理，并将结果展平。
`mindspore.dataset.Dataset.map`	给定一组数据增强列表，按顺序将数据增强作用在数据集对象上。
`mindspore.dataset.Dataset.project`	从数据集对象中选择需要的列，并按给定的列名的顺序进行排序。
`mindspore.dataset.Dataset.rename`	对数据集对象按指定的列名进行重命名。
`mindspore.dataset.Dataset.repeat`	重复此数据集 count 次。
`mindspore.dataset.Dataset.reset`	重置下一个epoch的数据集对象。
`mindspore.dataset.Dataset.save`	将数据处理管道中正处理的数据保存为通用的数据集格式。
`mindspore.dataset.Dataset.shuffle`	通过创建 buffer_size 大小的缓存来混洗该数据集。
`mindspore.dataset.Dataset.skip`	跳过此数据集对象的前 count 条数据。
`mindspore.dataset.Dataset.split`	将数据集拆分为多个不重叠的子数据集。
`mindspore.dataset.Dataset.take`	从数据集中获取最多 count 的元素。
`mindspore.dataset.Dataset.zip`	将多个dataset对象按列进行合并压缩，多个dataset对象不能有相同的列名。

Batch（批操作）

`mindspore.dataset.Dataset.batch`	将数据集中连续 batch_size 条数据组合为一个批数据，并可通过可选参数 per_batch_map 指定组合前要进行的预处理操作。
`mindspore.dataset.Dataset.bucket_batch_by_length`	根据数据的长度进行分桶。
`mindspore.dataset.Dataset.padded_batch`	将数据集中连续 batch_size 条数据组合为一个批数据，并可通过可选参数 pad_info 预先将样本补齐。

迭代器

`mindspore.dataset.Dataset.create_dict_iterator`	基于数据集对象创建迭代器。
`mindspore.dataset.Dataset.create_tuple_iterator`	基于数据集对象创建迭代器。

数据集属性

`mindspore.dataset.Dataset.get_batch_size`	获得数据集对象定义的批处理大小，即一个批处理数据中包含的数据条数。
`mindspore.dataset.Dataset.get_class_indexing`	返回类别索引。
`mindspore.dataset.Dataset.get_col_names`	返回数据集对象中包含的列名。
`mindspore.dataset.Dataset.get_dataset_size`	返回一个epoch中的batch数。
`mindspore.dataset.Dataset.get_repeat_count`	获取 RepeatDataset 中定义的repeat操作的次数。
`mindspore.dataset.Dataset.input_indexs`	获取/设置数据列索引，它表示使用下沉模式时数据列映射至网络中的对应关系。
`mindspore.dataset.Dataset.num_classes`	获取数据集对象中所有样本的类别数目。
`mindspore.dataset.Dataset.output_shapes`	获取数据集对象中每列数据的shape。
`mindspore.dataset.Dataset.output_types`	获取数据集对象中每列数据的数据类型。

应用采样方法

`mindspore.dataset.MappableDataset.add_sampler`	为当前数据集添加子采样器。
`mindspore.dataset.MappableDataset.use_sampler`	替换当前数据集的最末子采样器，保持父采样器不变。

其他方法

`mindspore.dataset.Dataset.device_que`	将数据异步传输到Ascend/GPU设备上。
`mindspore.dataset.Dataset.sync_update`	释放阻塞条件并使用给定数据触发回调函数。
`mindspore.dataset.Dataset.sync_wait`	为同步操作在数据集对象上添加阻塞条件。
`mindspore.dataset.Dataset.to_json`	将数据处理管道序列化为JSON字符串，如果提供了文件名，则转储到文件中。