在ResNet-50网络上应用二阶优化实践

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概述

常见的优化算法可分为一阶优化算法和二阶优化算法。经典的一阶优化算法如SGD等，计算量小、计算速度快，但是收敛的速度慢，所需的迭代次数多。而二阶优化算法使用目标函数的二阶导数来加速收敛，能更快地收敛到模型最优值，所需要的迭代次数少，但由于二阶优化算法过高的计算成本，导致其总体执行时间仍然慢于一阶，故目前在深度神经网络训练中二阶优化算法的应用并不普遍。二阶优化算法的主要计算成本在于二阶信息矩阵（Hessian矩阵、FIM矩阵等）的求逆运算，时间复杂度约为\(O(n^3)\)。

MindSpore开发团队在现有的自然梯度算法的基础上，对FIM矩阵采用近似、切分等优化加速手段，极大的降低了逆矩阵的计算复杂度，开发出了可用的二阶优化器THOR。使用8块Atlas训练系列产品，THOR可以在72min内完成ResNet50-v1.5网络和ImageNet数据集的训练，相比于SGD+Momentum速度提升了近一倍。

本篇教程将主要介绍如何在Atlas训练系列产品以及GPU上，使用MindSpore提供的二阶优化器THOR训练ResNet50-v1.5网络和ImageNet数据集。

下载完整示例代码：Resnet。

示例代码目录结构

├── resnet
    ├── README.md
    ├── scripts
        ├── run_distribute_train.sh         # launch distributed training for Atlas training series
        ├── run_eval.sh                     # launch inference for Atlas training series
        ├── run_distribute_train_gpu.sh     # launch distributed training for GPU
        ├── run_eval_gpu.sh                 # launch inference for GPU
    ├── src
        ├── dataset.py                      # data preprocessing
        ├── CrossEntropySmooth.py           # CrossEntropy loss function
        ├── lr_generator.py                 # generate learning rate for every step
        ├── resnet.py                       # ResNet50 backbone
        ├── model_utils
            ├── config.py                   # parameter configuration
    ├── eval.py                             # infer script
    ├── train.py                            # train script

整体执行流程如下：

  1. 准备ImageNet数据集，处理需要的数据集；

  2. 定义ResNet50网络；

  3. 定义损失函数和THOR优化器；

  4. 加载数据集并进行训练，训练完成后，查看结果及保存模型文件；

  5. 加载保存的模型，进行推理。

准备环节

实践前，确保已经正确安装MindSpore。如果没有，可以通过MindSpore安装页面安装MindSpore。

准备数据集

下载完整的ImageNet2012数据集，将数据集解压分别存放到本地工作区的ImageNet2012/ilsvrc、ImageNet2012/ilsvrc_eval路径下。

目录结构如下：

└─ImageNet2012
    ├─ilsvrc
    │      n03676483
    │      n04067472
    │      n01622779
    │      ......
    └─ilsvrc_eval
    │      n03018349
    │      n02504013
    │      n07871810
    │      ......

配置分布式环境变量

Atlas训练系列产品

Atlas训练系列产品的分布式环境变量配置参考rank table启动方式。

GPU

GPU的分布式环境配置参考mpirun启动方式。

加载处理数据集

分布式训练时，通过并行的方式加载数据集，同时通过MindSpore提供的数据增强接口对数据集进行处理。加载处理数据集的脚本在源码的src/dataset.py脚本中。

import os
import mindspore as ms
import mindspore.dataset as ds
import mindspore.dataset.vision as vision
import mindspore.dataset.transforms as transforms
from mindspore.communication import init, get_rank, get_group_size


def create_dataset2(dataset_path, do_train, repeat_num=1, batch_size=32, target="Ascend", distribute=False,
                    enable_cache=False, cache_session_id=None):
    """
    Create a training or evaluation ImageNet2012 dataset for ResNet50.

    Args:
        dataset_path(string): the path of dataset.
        do_train(bool): whether the dataset is used for training or evaluation.
        repeat_num(int): the repeat times of dataset. Default: 1
        batch_size(int): the batch size of dataset. Default: 32
        target(str): the device target. Default: Ascend
        distribute(bool): data for distribute or not. Default: False
        enable_cache(bool): whether tensor caching service is used for evaluation. Default: False
        cache_session_id(int): if enable_cache is set, cache session_id need to be provided. Default: None

    Returns:
        dataset
    """
    if target == "Ascend":
        device_num, rank_id = _get_rank_info()
    else:
        if distribute:
            init()
            rank_id = get_rank()
            device_num = get_group_size()
        else:
            device_num = 1

    if device_num == 1:
        data_set = ds.ImageFolderDataset(dataset_path, num_parallel_workers=8, shuffle=True)
    else:
        data_set = ds.ImageFolderDataset(dataset_path, num_parallel_workers=8, shuffle=True,
                                         num_shards=device_num, shard_id=rank_id)

    image_size = 224
    mean = [0.485 * 255, 0.456 * 255, 0.406 * 255]
    std = [0.229 * 255, 0.224 * 255, 0.225 * 255]

    # define map operations
    if do_train:
        trans = [
            vision.RandomCropDecodeResize(image_size, scale=(0.08, 1.0), ratio=(0.75, 1.333)),
            vision.RandomHorizontalFlip(prob=0.5),
            vision.Normalize(mean=mean, std=std),
            vision.HWC2CHW()
        ]
    else:
        trans = [
            vision.Decode(),
            vision.Resize(256),
            vision.CenterCrop(image_size),
            vision.Normalize(mean=mean, std=std),
            vision.HWC2CHW()
        ]

    type_cast_op = transforms.TypeCast(ms.int32)

    data_set = data_set.map(operations=trans, input_columns="image", num_parallel_workers=8)
    # only enable cache for eval
    if do_train:
        enable_cache = False
    if enable_cache:
        if not cache_session_id:
            raise ValueError("A cache session_id must be provided to use cache.")
        eval_cache = ds.DatasetCache(session_id=int(cache_session_id), size=0)
        data_set = data_set.map(operations=type_cast_op, input_columns="label", num_parallel_workers=8,
                                cache=eval_cache)
    else:
        data_set = data_set.map(operations=type_cast_op, input_columns="label", num_parallel_workers=8)

    # apply batch operations
    data_set = data_set.batch(batch_size, drop_remainder=True)

    # apply dataset repeat operation
    data_set = data_set.repeat(repeat_num)

    return data_set

MindSpore支持进行多种数据处理和增强的操作，各种操作往往组合使用，具体可以参考数据加载与处理章节。

定义网络

本示例中使用的网络模型为ResNet50-v1.5，定义ResNet50网络。

网络构建完成以后，在__main__函数中调用定义好的ResNet50：

...
from src.resnet import resnet50 as resnet
...
if __name__ == "__main__":
    ...
    # define net
    net = resnet(class_num=config.class_num)
    ...

定义损失函数及THOR优化器

定义损失函数

MindSpore支持的损失函数有SoftmaxCrossEntropyWithLogits、L1Loss、MSELoss等。THOR优化器需要使用SoftmaxCrossEntropyWithLogits损失函数。

损失函数的实现步骤在src/CrossEntropySmooth.py脚本中。这里使用了深度网络模型训练中的一个常用trick：label smoothing，通过对真实标签做平滑处理，提高模型对分类错误标签的容忍度，从而可以增加模型的泛化能力。

class CrossEntropySmooth(LossBase):
    """CrossEntropy"""
    def __init__(self, sparse=True, reduction='mean', smooth_factor=0., num_classes=1000):
        super(CrossEntropySmooth, self).__init__()
        self.onehot = ops.OneHot()
        self.sparse = sparse
        self.on_value = ms.Tensor(1.0 - smooth_factor, ms.float32)
        self.off_value = ms.Tensor(1.0 * smooth_factor / (num_classes - 1), ms.float32)
        self.ce = nn.SoftmaxCrossEntropyWithLogits(reduction=reduction)

    def construct(self, logit, label):
        if self.sparse:
            label = self.onehot(label, ops.shape(logit)[1], self.on_value, self.off_value)
        loss = self.ce(logit, label)
        return loss

在__main__函数中调用定义好的损失函数：

...
from src.CrossEntropySmooth import CrossEntropySmooth
...
if __name__ == "__main__":
    ...
    # define the loss function
    if not config.use_label_smooth:
        config.label_smooth_factor = 0.0
    loss = CrossEntropySmooth(sparse=True, reduction="mean",
                              smooth_factor=config.label_smooth_factor, num_classes=config.class_num)
    ...

定义优化器

THOR优化器的参数更新公式如下：

\[ \theta^{t+1} = \theta^t + \alpha F^{-1}\nabla E\]

参数更新公式中各参数的含义如下：

  • \(\theta\)：网络中的可训参数；

  • \(t\)：迭代次数；

  • \(\alpha\)：学习率值，参数的更新步长；

  • \(F^{-1}\)：FIM矩阵，在网络中计算获得；

  • \(\nabla E\)：一阶梯度值。

从参数更新公式中可以看出，THOR优化器需要额外计算的是每一层的FIM矩阵。FIM矩阵可以对每一层参数更新的步长和方向进行自适应的调整，加速收敛的同时可以降低调参的复杂度。

在调用MindSpore封装的二阶优化器THOR时，优化器会自动调用转换接口，把之前定义好的ResNet50网络中的Conv2d层和Dense层分别转换成对应的Conv2dThor和DenseThor。 而在Conv2dThor和DenseThor中可以完成二阶信息矩阵的计算和存储。

THOR优化器转换前后的网络backbone一致，网络参数保持不变。

在训练主脚本中调用THOR优化器：

...
from mindspore.nn import thor
...
if __name__ == "__main__":
    ...
    # learning rate setting and damping setting
    from src.lr_generator import get_thor_lr, get_thor_damping
    lr = get_thor_lr(0, config.lr_init, config.lr_decay, config.lr_end_epoch, step_size, decay_epochs=39)
    damping = get_thor_damping(0, config.damping_init, config.damping_decay, 70, step_size)
    # define the optimizer
    split_indices = [26, 53]
    opt = thor(net, ms.Tensor(lr), ms.Tensor(damping), config.momentum, config.weight_decay, config.loss_scale,
               config.batch_size, split_indices=split_indices, frequency=config.frequency)
    ...

训练网络

配置模型保存

MindSpore提供了callback机制，可以在训练过程中执行自定义逻辑，这里使用框架提供的ModelCheckpoint函数。 ModelCheckpoint可以保存网络模型和参数，以便进行后续的fine-tuning操作。 TimeMonitor、LossMonitor是MindSpore官方提供的callback函数，可以分别用于监控训练过程中单步迭代时间和loss值的变化。

...
import mindspore as ms
from mindspore.train import ModelCheckpoint, CheckpointConfig, LossMonitor, TimeMonitor
...
if __name__ == "__main__":
    ...
    # define callbacks
    time_cb = TimeMonitor(data_size=step_size)
    loss_cb = LossMonitor()
    cb = [time_cb, loss_cb]
    if config.save_checkpoint:
        config_ck = CheckpointConfig(save_checkpoint_steps=config.save_checkpoint_epochs * step_size,
                                     keep_checkpoint_max=config.keep_checkpoint_max)
        ckpt_cb = ModelCheckpoint(prefix="resnet", directory=ckpt_save_dir, config=config_ck)
        cb += [ckpt_cb]
    ...

配置训练网络

通过MindSpore提供的model.train接口可以方便地进行网络的训练。THOR优化器通过降低二阶矩阵更新频率，来减少计算量，提升计算速度，故重新定义一个ModelThor类，继承MindSpore提供的Model类。在ModelThor类中获取THOR的二阶矩阵更新频率控制参数，用户可以通过调整该参数，优化整体的性能。 MindSpore提供Model类向ModelThor类的一键转换接口。

...
import mindspore as ms
from mindspore import amp
from mindspore.train import Model, ConvertModelUtils
...

if __name__ == "__main__":
    ...
    loss_scale = amp.FixedLossScaleManager(config.loss_scale, drop_overflow_update=False)
    model = Model(net, loss_fn=loss, optimizer=opt, loss_scale_manager=loss_scale, metrics=metrics,
                  amp_level="O2", keep_batchnorm_fp32=False, eval_network=dist_eval_network)
    if cfg.optimizer == "Thor":
        model = ConvertModelUtils().convert_to_thor_model(model=model, network=net, loss_fn=loss, optimizer=opt,
                                                          loss_scale_manager=loss_scale, metrics={'acc'},
                                                          amp_level="O2", keep_batchnorm_fp32=False)  
    ...

运行脚本

训练脚本定义完成之后，调scripts目录下的shell脚本，启动分布式训练进程。

Atlas训练系列产品

目前MindSpore分布式在Ascend上执行采用单卡单进程运行方式，即每张卡上运行1个进程，进程数量与使用的卡的数量一致。进程均放在后台执行，每个进程创建1个目录，目录名称为train_parallel+ device_id，用来保存日志信息，算子编译信息以及训练的checkpoint文件。下面以使用8张卡的分布式训练脚本为例，演示如何运行脚本。

使用以下命令运行脚本：

bash run_distribute_train.sh <RANK_TABLE_FILE> <DATASET_PATH> [CONFIG_PATH]

脚本需要传入变量RANK_TABLE_FILE，DATASET_PATH和CONFIG_PATH，其中：

  • RANK_TABLE_FILE：组网信息文件的路径。(rank table文件的生成，参考HCCL_TOOL)

  • DATASET_PATH：训练数据集路径。

  • CONFIG_PATH：配置文件路径。

其余环境变量请参考安装教程中的配置项。

训练过程中loss打印示例如下：

...
epoch: 1 step: 5004, loss is 4.4182425
epoch: 2 step: 5004, loss is 3.740064
epoch: 3 step: 5004, loss is 4.0546017
epoch: 4 step: 5004, loss is 3.7598825
epoch: 5 step: 5004, loss is 3.3744206
...
epoch: 40 step: 5004, loss is 1.6907625
epoch: 41 step: 5004, loss is 1.8217756
epoch: 42 step: 5004, loss is 1.6453942
...

训练完后，每张卡训练产生的checkpoint文件保存在各自训练目录下，device_0产生的checkpoint文件示例如下：

└─train_parallel0
    ├─ckpt_0
        ├─resnet-1_5004.ckpt
        ├─resnet-2_5004.ckpt
        │      ......
        ├─resnet-42_5004.ckpt
        │      ......

其中， *.ckpt：指保存的模型参数文件。checkpoint文件名称具体含义：网络名称-epoch数_step数.ckpt。

GPU

在GPU硬件平台上，MindSpore采用OpenMPI的mpirun进行分布式训练，进程创建1个目录，目录名称为train_parallel，用来保存日志信息和训练的checkpoint文件。下面以使用8张卡的分布式训练脚本为例，演示如何运行脚本。

使用以下命令运行脚本：

bash run_distribute_train_gpu.sh <DATASET_PATH> <CONFIG_PATH>

脚本需要传入变量DATASET_PATH和CONFIG_PATH，其中：

  • DATASET_PATH：训练数据集路径。

  • CONFIG_PATH：配置文件路径。

在GPU训练时，无需设置DEVICE_ID环境变量，因此在主训练脚本中不需要调用int(os.getenv('DEVICE_ID'))来获取卡的物理序号，同时context中也无需传入device_id。我们需要将device_target设置为GPU，并需要调用init()来使能NCCL。

训练过程中loss打印示例如下：

...
epoch: 1 step: 5004, loss is 4.2546034
epoch: 2 step: 5004, loss is 4.0819564
epoch: 3 step: 5004, loss is 3.7005644
epoch: 4 step: 5004, loss is 3.2668946
epoch: 5 step: 5004, loss is 3.023509
...
epoch: 36 step: 5004, loss is 1.645802
...

训练完后，保存的模型文件示例如下：

└─train_parallel
    ├─ckpt_0
        ├─resnet-1_5004.ckpt
        ├─resnet-2_5004.ckpt
        │      ......
        ├─resnet-36_5004.ckpt
        │      ......
    ......
    ├─ckpt_7
        ├─resnet-1_5004.ckpt
        ├─resnet-2_5004.ckpt
        │      ......
        ├─resnet-36_5004.ckpt
        │      ......

模型推理

使用训练过程中保存的checkpoint文件进行推理，验证模型的泛化能力。首先通过load_checkpoint接口加载模型文件，然后调用Model的eval接口对输入图片类别作出预测，再与输入图片的真实类别做比较，得出最终的预测精度值。

定义推理网络

  1. 使用load_checkpoint接口加载模型文件。

  2. 使用model.eval接口读入测试数据集，进行推理。

  3. 计算得出预测精度值。

...
import mindspore as ms
from mindspore.train import Model
...

if __name__ == "__main__":
    ...
    # define net
    net = resnet(class_num=config.class_num)

    # load checkpoint
    param_dict = ms.load_checkpoint(args_opt.checkpoint_path)
    ms.load_param_into_net(net, param_dict)
    net.set_train(False)

    # define loss
    if args_opt.dataset == "imagenet2012":
        if not config.use_label_smooth:
            config.label_smooth_factor = 0.0
        loss = CrossEntropySmooth(sparse=True, reduction='mean',
                                  smooth_factor=config.label_smooth_factor, num_classes=config.class_num)
    else:
        loss = SoftmaxCrossEntropyWithLogits(sparse=True, reduction='mean')

    # define model
    model = Model(net, loss_fn=loss, metrics={'top_1_accuracy', 'top_5_accuracy'})

    # eval model
    res = model.eval(dataset)
    print("result:", res, "ckpt=", args_opt.checkpoint_path)
    ...

执行推理

推理网络定义完成之后，调用scripts目录下的shell脚本，进行推理。

Atlas训练系列产品

在Atlas训练系列产品平台上，推理的执行命令如下：

bash run_eval.sh <DATASET_PATH> <CHECKPOINT_PATH> <CONFIG_PATH>

脚本需要传入变量DATASET_PATH，CHECKPOINT_PATH和<CONFIG_PATH>，其中：

  • DATASET_PATH：推理数据集路径。

  • CHECKPOINT_PATH：保存的checkpoint路径。

  • CONFIG_PATH：配置文件路径。

目前推理使用的是单卡（默认device 0）进行推理，推理的结果如下：

result: {'top_5_accuracy': 0.9295574583866837, 'top_1_accuracy': 0.761443661971831} ckpt=train_parallel0/resnet-42_5004.ckpt

  • top_5_accuracy：对于一个输入图片，如果预测概率排名前五的标签中包含真实标签，即认为分类正确；

  • top_1_accuracy：对于一个输入图片，如果预测概率最大的标签与真实标签相同，即认为分类正确。

GPU

在GPU硬件平台上，推理的执行命令如下：

  bash run_eval_gpu.sh <DATASET_PATH> <CHECKPOINT_PATH> <CONFIG_PATH>

脚本需要传入变量DATASET_PATH，CHECKPOINT_PATH和CONFIG_PATH，其中：

  • DATASET_PATH：推理数据集路径。

  • CHECKPOINT_PATH：保存的checkpoint路径。

  • CONFIG_PATH：配置文件路径。

推理的结果如下：

result: {'top_5_accuracy': 0.9287972151088348, 'top_1_accuracy': 0.7597031049935979} ckpt=train_parallel/resnet-36_5004.ckpt