在ResNet-50网络上应用二阶优化实践

Linux Ascend GPU 模型开发 模型调优 高级 查看源文件  

概述

常见的优化算法可分为一阶优化算法和二阶优化算法。经典的一阶优化算法如SGD等，计算量小、计算速度快，但是收敛的速度慢，所需的迭代次数多。而二阶优化算法使用目标函数的二阶导数来加速收敛，能更快地收敛到模型最优值，所需要的迭代次数少，但由于二阶优化算法过高的计算成本，导致其总体执行时间仍然慢于一阶，故目前在深度神经网络训练中二阶优化算法的应用并不普遍。二阶优化算法的主要计算成本在于二阶信息矩阵（Hessian矩阵、FIM矩阵等）的求逆运算，时间复杂度约为\(O(n^3)\)。

MindSpore开发团队在现有的自然梯度算法的基础上，对FIM矩阵采用近似、切分等优化加速手段，极大的降低了逆矩阵的计算复杂度，开发出了可用的二阶优化器THOR。使用8块Ascend 910 AI处理器，THOR可以在72min内完成ResNet50-v1.5网络和ImageNet数据集的训练，相比于SGD+Momentum速度提升了近一倍。

本篇教程将主要介绍如何在Ascend 910 以及GPU上，使用MindSpore提供的二阶优化器THOR训练ResNet50-v1.5网络和ImageNet数据集。

你可以在这里下载完整的示例代码： https://gitee.com/mindspore/mindspore/tree/r1.0/model_zoo/official/cv/resnet_thor 。

示例代码目录结构

├── resnet_thor
    ├── README.md
    ├── scripts                     
        ├── run_distribute_train.sh         # launch distributed training for Ascend 910
        └── run_eval.sh                     # launch inference for Ascend 910
        ├── run_distribute_train_gpu.sh     # launch distributed training for GPU
        └── run_eval_gpu.sh                 # launch inference for GPU
    ├── src                                  
        ├── crossentropy.py                 # CrossEntropy loss function
        ├── config.py                       # parameter configuration
        ├── dataset_helper.py               # dataset helper for minddata dataset
        ├── grad_reducer_thor.py            # grad reduce for thor
        ├── model_thor.py                   # model for train
        ├── resnet_thor.py                  # resnet50_thor backone
        ├── thor.py                         # thor optimizer
        ├── thor_layer.py                   # thor layer
        └── dataset.py                      # data preprocessing    
    ├── eval.py                             # infer script
    ├── train.py                            # train script
    ├── export.py                           # export checkpoint file into air file
    └── mindspore_hub_conf.py               # config file for mindspore hub repository

整体执行流程如下：

  1. 准备ImageNet数据集，处理需要的数据集；

  2. 定义ResNet50网络；

  3. 定义损失函数和THOR优化器；

  4. 加载数据集并进行训练，训练完成后，查看结果及保存模型文件；

  5. 加载保存的模型，进行推理。

准备环节

实践前，确保已经正确安装MindSpore。如果没有，可以通过MindSpore安装页面安装MindSpore。

准备数据集

下载完整的ImageNet2012数据集，将数据集解压分别存放到本地工作区的ImageNet2012/ilsvrc、ImageNet2012/ilsvrc_eval路径下。

目录结构如下：

└─ImageNet2012
    ├─ilsvrc
    │      n03676483
    │      n04067472
    │      n01622779
    │      ......
    └─ilsvrc_eval
    │      n03018349
    │      n02504013
    │      n07871810
    │      ......

配置分布式环境变量

Ascend 910

Ascend 910 AI处理器的分布式环境变量配置参考分布式并行训练 (Ascend)。

GPU

GPU的分布式环境配置参考分布式并行训练 (GPU)。

加载处理数据集

分布式训练时，通过并行的方式加载数据集，同时通过MindSpore提供的数据增强接口对数据集进行处理。加载处理数据集的脚本在源码的src/dataset.py脚本中。

import os
import mindspore.common.dtype as mstype
import mindspore.dataset.engine as de
import mindspore.dataset.vision.c_transforms as C
import mindspore.dataset.transforms.c_transforms as C2
from mindspore.communication.management import init, get_rank, get_group_size

def create_dataset(dataset_path, do_train, repeat_num=1, batch_size=32, target="Ascend"):
    if target == "Ascend":
        device_num, rank_id = _get_rank_info()
    else:
        init()
        rank_id = get_rank()
        device_num = get_group_size()
    if device_num == 1:
        ds = de.ImageFolderDataset(dataset_path, num_parallel_workers=8, shuffle=True)
    else:
        ds = de.ImageFolderDataset(dataset_path, num_parallel_workers=8, shuffle=True,
                                     num_shards=device_num, shard_id=rank_id)

    image_size = 224
    mean = [0.485 * 255, 0.456 * 255, 0.406 * 255]
    std = [0.229 * 255, 0.224 * 255, 0.225 * 255]
    # define map operations
    if do_train:
        trans = [
            C.RandomCropDecodeResize(image_size, scale=(0.08, 1.0), ratio=(0.75, 1.333)),
            C.RandomHorizontalFlip(prob=0.5),
            C.Normalize(mean=mean, std=std),
            C.HWC2CHW()
        ]
    else:
        trans = [
            C.Decode(),
            C.Resize(256),
            C.CenterCrop(image_size),
            C.Normalize(mean=mean, std=std),
            C.HWC2CHW()
        ]
    type_cast_op = C2.TypeCast(mstype.int32)
    ds = ds.map(operations=trans, input_columns="image", num_parallel_workers=8)
    ds = ds.map(operations=type_cast_op, input_columns="label", num_parallel_workers=8)

    # apply batch operations
    ds = ds.batch(batch_size, drop_remainder=True)

    # apply dataset repeat operation
    ds = ds.repeat(repeat_num)

    return ds

MindSpore支持进行多种数据处理和增强的操作，各种操作往往组合使用，具体可以参考数据处理和数据增强章节。

定义网络

本示例中使用的网络模型为ResNet50-v1.5，先定义ResNet50网络，然后使用二阶优化器自定义的算子替换Conv2d和 和Dense算子。定义好的网络模型在在源码src/resnet_thor.py脚本中，自定义的算子Conv2d_thor和Dense_thor在src/thor_layer.py脚本中。

  • 使用Conv2d_thor替换原网络模型中的Conv2d

  • 使用Dense_thor替换原网络模型中的Dense

使用THOR自定义的算子Conv2d_thor和Dense_thor是为了保存模型训练中的二阶矩阵信息，新定义的网络与原网络模型的backbone一致。

网络构建完成以后，在__main__函数中调用定义好的ResNet50：

...
from src.resnet_thor import resnet50
...
if __name__ == "__main__":
    ...
    # define the net
    net = resnet50(class_num=config.class_num, damping=damping, loss_scale=config.loss_scale,
                   frequency=config.frequency, batch_size=config.batch_size)
    ...

定义损失函数及THOR优化器

定义损失函数

MindSpore支持的损失函数有SoftmaxCrossEntropyWithLogits、L1Loss、MSELoss等。THOR优化器需要使用SoftmaxCrossEntropyWithLogits损失函数。

损失函数的实现步骤在src/crossentropy.py脚本中。这里使用了深度网络模型训练中的一个常用trick：label smoothing，通过对真实标签做平滑处理，提高模型对分类错误标签的容忍度，从而可以增加模型的泛化能力。

class CrossEntropy(_Loss):
    """CrossEntropy"""
    def __init__(self, smooth_factor=0., num_classes=1000):
        super(CrossEntropy, self).__init__()
        self.onehot = P.OneHot()
        self.on_value = Tensor(1.0 - smooth_factor, mstype.float32)
        self.off_value = Tensor(1.0 * smooth_factor / (num_classes - 1), mstype.float32)
        self.ce = nn.SoftmaxCrossEntropyWithLogits()
        self.mean = P.ReduceMean(False)

    def construct(self, logit, label):
        one_hot_label = self.onehot(label, F.shape(logit)[1], self.on_value, self.off_value)
        loss = self.ce(logit, one_hot_label)
        loss = self.mean(loss, 0)
        return loss

在__main__函数中调用定义好的损失函数：

...
from src.crossentropy import CrossEntropy
...
if __name__ == "__main__":
    ...
    # define the loss function
    if not config.use_label_smooth:
        config.label_smooth_factor = 0.0
    loss = CrossEntropy(smooth_factor=config.label_smooth_factor, num_classes=config.class_num)
    ...

定义优化器

THOR优化器的参数更新公式如下：

\[ \theta^{t+1} = \theta^t + \alpha F^{-1}\nabla E\]

参数更新公式中各参数的含义如下：

  • \(\theta\)：网络中的可训参数；

  • \(t\)：迭代次数；

  • \(\alpha\)：学习率值，参数的更新步长；

  • \(F^{-1}\)：FIM矩阵，在网络中计算获得；

  • \(\nabla E\)：一阶梯度值。

从参数更新公式中可以看出，THOR优化器需要额外计算的是每一层的FIM矩阵，每一层的FIM矩阵就是之前在自定义的网络模型中计算获得的。FIM矩阵可以对每一层参数更新的步长和方向进行自适应的调整，加速收敛的同时可以降低调参的复杂度。

...
if args_opt.device_target == "Ascend":
    from src.thor import THOR
else:
    from src.thor import THOR_GPU as THOR
...

if __name__ == "__main__":
    ...
    # learning rate setting
    lr = get_model_lr(0, config.lr_init, config.lr_decay, config.lr_end_epoch, step_size, decay_epochs=39)
    # define the optimizer
    opt = THOR(filter(lambda x: x.requires_grad, net.get_parameters()), Tensor(lr), config.momentum,
               filter(lambda x: 'matrix_A' in x.name, net.get_parameters()),
               filter(lambda x: 'matrix_G' in x.name, net.get_parameters()),
               filter(lambda x: 'A_inv_max' in x.name, net.get_parameters()),
               filter(lambda x: 'G_inv_max' in x.name, net.get_parameters()),
               config.weight_decay, config.loss_scale)
    ...

训练网络

配置模型保存

MindSpore提供了callback机制，可以在训练过程中执行自定义逻辑，这里使用框架提供的ModelCheckpoint函数。 ModelCheckpoint可以保存网络模型和参数，以便进行后续的fine-tuning操作。 TimeMonitor、LossMonitor是MindSpore官方提供的callback函数，可以分别用于监控训练过程中单步迭代时间和loss值的变化。

...
from mindspore.train.callback import ModelCheckpoint, CheckpointConfig, TimeMonitor, LossMonitor
...
if __name__ == "__main__":
    ...
    # define callbacks
    time_cb = TimeMonitor(data_size=step_size)
    loss_cb = LossMonitor()
    cb = [time_cb, loss_cb]
    if config.save_checkpoint:
        config_ck = CheckpointConfig(save_checkpoint_steps=config.save_checkpoint_epochs * step_size,
                                     keep_checkpoint_max=config.keep_checkpoint_max)
        ckpt_cb = ModelCheckpoint(prefix="resnet", directory=ckpt_save_dir, config=config_ck)
        cb += [ckpt_cb]
    ...

配置训练网络

通过MindSpore提供的model.train接口可以方便地进行网络的训练。THOR优化器通过降低二阶矩阵更新频率，来减少计算量，提升计算速度，故重新定义一个Model_Thor类，继承MindSpore提供的Model类。在Model_Thor类中增加二阶矩阵更新频率控制参数，用户可以通过调整该参数，优化整体的性能。

...
from mindspore.train.loss_scale_manager import FixedLossScaleManager
from src.model_thor import Model_Thor as Model
...

if __name__ == "__main__":
    ...
    loss_scale = FixedLossScaleManager(config.loss_scale, drop_overflow_update=False)
    if target == "Ascend":
        model = Model(net, loss_fn=loss, optimizer=opt, amp_level='O2', loss_scale_manager=loss_scale,
                      keep_batchnorm_fp32=False, metrics={'acc'}, frequency=config.frequency)
    else:
        model = Model(net, loss_fn=loss, optimizer=opt, loss_scale_manager=loss_scale, metrics={'acc'},
                      amp_level="O2", keep_batchnorm_fp32=True, frequency=config.frequency)
    ...

运行脚本

训练脚本定义完成之后，调scripts目录下的shell脚本，启动分布式训练进程。

Ascend 910

目前MindSpore分布式在Ascend上执行采用单卡单进程运行方式，即每张卡上运行1个进程，进程数量与使用的卡的数量一致。其中，0卡在前台执行，其他卡放在后台执行。每个进程创建1个目录，目录名称为train_parallel+ device_id，用来保存日志信息，算子编译信息以及训练的checkpoint文件。下面以使用8张卡的分布式训练脚本为例，演示如何运行脚本：

使用以下命令运行脚本：

sh run_distribute_train.sh [RANK_TABLE_FILE] [DATASET_PATH] [DEVICE_NUM]

脚本需要传入变量RANK_TABLE_FILE、DATASET_PATH和DEVICE_NUM，其中：

  • RANK_TABLE_FILE：组网信息文件的路径。(rank table文件的生成，参考HCCL_TOOL)

  • DATASET_PATH：训练数据集路径。

  • DEVICE_NUM: 实际的运行卡数。 其余环境变量请参考安装教程中的配置项。

训练过程中loss打印示例如下：

...
epoch: 1 step: 5004, loss is 4.4182425
epoch: 2 step: 5004, loss is 3.740064
epoch: 3 step: 5004, loss is 4.0546017
epoch: 4 step: 5004, loss is 3.7598825
epoch: 5 step: 5004, loss is 3.3744206
...
epoch: 40 step: 5004, loss is 1.6907625
epoch: 41 step: 5004, loss is 1.8217756
epoch: 42 step: 5004, loss is 1.6453942
...

训练完后，每张卡训练产生的checkpoint文件保存在各自训练目录下，device_0产生的checkpoint文件示例如下:

└─train_parallel0
    ├─resnet-1_5004.ckpt
    ├─resnet-2_5004.ckpt
    │      ......
    ├─resnet-42_5004.ckpt
    │      ......

其中， *.ckpt：指保存的模型参数文件。checkpoint文件名称具体含义：网络名称-epoch数_step数.ckpt。

GPU

在GPU硬件平台上，MindSpore采用OpenMPI的mpirun进行分布式训练，进程创建1个目录，目录名称为train_parallel，用来保存日志信息和训练的checkpoint文件。下面以使用8张卡的分布式训练脚本为例，演示如何运行脚本：

sh run_distribute_train_gpu.sh [DATASET_PATH] [DEVICE_NUM]

脚本需要传入变量DATASET_PATH和DEVICE_NUM，其中：

  • DATASET_PATH：训练数据集路径。

  • DEVICE_NUM: 实际的运行卡数。

在GPU训练时，无需设置DEVICE_ID环境变量，因此在主训练脚本中不需要调用int(os.getenv('DEVICE_ID'))来获取卡的物理序号，同时context中也无需传入device_id。我们需要将device_target设置为GPU，并需要调用init()来使能NCCL。

训练过程中loss打印示例如下：

...
epoch: 1 step: 5004, loss is 4.2546034
epoch: 2 step: 5004, loss is 4.0819564
epoch: 3 step: 5004, loss is 3.7005644
epoch: 4 step: 5004, loss is 3.2668946
epoch: 5 step: 5004, loss is 3.023509
...
epoch: 36 step: 5004, loss is 1.645802
...

训练完后，保存的模型文件示例如下:

└─train_parallel
    ├─ckpt_0
        ├─resnet-1_5004.ckpt
        ├─resnet-2_5004.ckpt
    	│      ......
        ├─resnet-36_5004.ckpt
        │      ......
    ......
    ├─ckpt_7
        ├─resnet-1_5004.ckpt
        ├─resnet-2_5004.ckpt
        │      ......
        ├─resnet-36_5004.ckpt
        │      ......

模型推理

使用训练过程中保存的checkpoint文件进行推理，验证模型的泛化能力。首先通过load_checkpoint接口加载模型文件，然后调用Model的eval接口对输入图片类别作出预测，再与输入图片的真实类别做比较，得出最终的预测精度值。

定义推理网络

  1. 使用load_checkpoint接口加载模型文件。

  2. 使用model.eval接口读入测试数据集，进行推理。

  3. 计算得出预测精度值。

...
from mindspore.train.serialization import load_checkpoint, load_param_into_net
...

if __name__ == "__main__":
    ...
    # define net
    net = resnet(class_num=config.class_num)
    net.add_flags_recursive(thor=False)

    # load checkpoint
    param_dict = load_checkpoint(args_opt.checkpoint_path)
    keys = list(param_dict.keys())
    for key in keys:
        if "damping" in key:
            param_dict.pop(key)
    load_param_into_net(net, param_dict)
    net.set_train(False)

    # define model
    model = Model(net, loss_fn=loss, metrics={'top_1_accuracy', 'top_5_accuracy'})
	
    # eval model
    res = model.eval(dataset)
    print("result:", res, "ckpt=", args_opt.checkpoint_path)

执行推理

推理网络定义完成之后，调用scripts目录下的shell脚本，进行推理。

Ascend 910

在Ascend 910硬件平台上，推理的执行命令如下：

sh run_eval.sh [DATASET_PATH] [CHECKPOINT_PATH]

脚本需要传入变量DATASET_PATH和CHECKPOINT_PATH，其中：

  • DATASET_PATH：推理数据集路径。

  • CHECKPOINT_PATH: 保存的checkpoint路径。

目前推理使用的是单卡（默认device 0）进行推理，推理的结果如下：

result: {'top_5_accuracy': 0.9295574583866837, 'top_1_accuracy': 0.761443661971831} ckpt=train_parallel0/resnet-42_5004.ckpt

  • top_5_accuracy：对于一个输入图片，如果预测概率排名前五的标签中包含真实标签，即认为分类正确；

  • top_1_accuracy：对于一个输入图片，如果预测概率最大的标签与真实标签相同，即认为分类正确。

GPU

在GPU硬件平台上，推理的执行命令如下：

sh run_eval_gpu.sh [DATASET_PATH] [CHECKPOINT_PATH]

脚本需要传入变量DATASET_PATH和CHECKPOINT_PATH，其中：

  • DATASET_PATH：推理数据集路径。

  • CHECKPOINT_PATH: 保存的checkpoint路径。

推理的结果如下：

result: {'top_5_accuracy': 0.9287972151088348, 'top_1_accuracy': 0.7597031049935979} ckpt=train_parallel/resnet-36_5004.ckpt