restype_rigid_group_default_frame
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21种氨基酸的每个刚体变换组的仿射变换矩阵，即从各个刚体变换组的局部坐标系到之前相邻的刚体变换组的局部坐标系的坐标变换矩阵。shape为 :math:`(21, 8, 4, 4)` 。

8种group为
    - 0 - backbone-group 氨基酸 :math:`N-C\alpha-C-C\beta` 原子之间的扭转角 `backbone` 对应主链刚体变换组，CA为坐标原点，C在x轴正向，N在X-Y平面。
    - 1 - pre-omega-group 氨基酸 :math:`N_i-C\alpha_i-N_{i-1}-C\alpha_{i-1}` 原子之间的扭转角 `pre-omega` 对应刚体变换组。
    - 2 - phi-group 氨基酸 :math:`C_i-C\alpha_i-N_i-C_{i+1}` 原子之间的扭转角 `phi` 对应刚体变换组。
    - 3 - psi-group 氨基酸 :math:`N_{i-1}-C_i-C\alpha_i-N_i` 原子之间的扭转角 `psi` 对应刚体变换组。
    - 4 - chi1-group
    - 5 - chi2-group
    - 6 - chi3-group
    - 7 - chi4-group

chi1,2,3,4-group 在 `chi_angle_atoms` 相应氨基酸的相应扭转角中，扭转角由四个原子[A,B,C,D]的坐标确定，中间两个原子B,C为旋转轴，在x轴上；第3个原子C为坐标原点，原子B在x负半轴；第1个原子A在xy平面，从而确定该坐标下第4个原子坐标。

pre-omega-group到backbone-group的坐标系相同，坐标变换为恒等变换。

phi-group到backbone-group，psi-group到backbone-group，chi1-group到backbone-group，chi2-group到chi1-group，chi3-group到chi2-group，chi4-group到chi3-group的坐标变换矩阵需要通过 `_make_rigid_transformation_4x4` 函数计算得到。

.. code::

    from mindsponge.common import residue_constants
    print(residue_constants.restype_rigid_group_default_frame)